특허 출원 (공개)

1020240039403A.pdf

Introduction

실험 환경

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프로젝트 목표

로봇과 사람의 공동 작업 공간에서의 위험 예측 시스템 개발

• Sensor : 로봇의 오류 / 작업자와 로봇의 거리 / 작업 환경
• AI : 작업자의 보호구 착용 여부 / 로봇 이상 탐지
• 위험 알림

핵심 구성요소

• 6축 로봇팔
• 카메라 (Webcam/RTSP)
• 센서 시스템 (LiDAR, 환경 센서, 전류 센서)
• AI 모델 (YOLOv5 객체 탐지, 이상탐지) </aside>

System Architecture

 ┌──────────────────────────────────────────────────────────┐
 │                       Database                           │
 │                     (PostgreSQL)                         │
 └──────────────────────────────────────────────────────────┘
                            ▲
                            │
        ┌───────────────────┼───────────────────┐
        │                   │                   │
   ┌────▼────┐         ┌────▼────┐         ┌────▼────┐
   │ Sensor  │         │ LiDAR   │         │ Camera  │
   │ System  │         │ System  │         │ + YOLO  │
   └─────────┘         └─────────┘         └─────────┘
        │                   │                   │
        └───────────────────┼───────────────────┘
                            ▼
                    ┌───────────────┐
                    │  Alarm System │
                    │  (Dashboard)  │
                    └───────────────┘
                            │
                            ▼
                    ┌───────────────┐
                    │   Robot Arm   │
                    │   Control     │
                    └───────────────┘

담당 역할

1. 객체탐지 모델

   1. 이미지 데이터 수집 / 전처리
   2. 모델 학습 및 성능 평가

2. 실험 환경 구축

   1. 센서 데이터 수집 환경 구성
      1. 로봇팔 설치
      2. IoT 디바이스 / 센서 인터페이스 구축
      3. 센서 데이터 전처리
   2. LiDAR System
      1. LiDAR-01 : 데이터 전처리 및 테스트
      2. LiDAR-02 : 캘리브레이션

3. 알림 시스템 설계

   1. 위험도 평가 및 로봇 제어 시스템 설계

Task

1. AI : 객체탐지 모델

1-1. 데이터 수집 및 전처리

클래스 선정

• belt (안전벨트), boots (안전화), hardhat (안전모), mask (마스크), person (작업자)
• 실험 환경 기준으로 쉽게 구할 수 있는 장비
• 데이터가 많고 구하기 쉬운 것